{{{sourceTextContent.title}}}

Quali tipi di movimento si possono creare con i sistemi lineari multiasse?

{{{sourceTextContent.subTitle}}}

Movimento punto a punto, movimento misto, movimento contornato.

{{{sourceTextContent.description}}}

Per molti compiti, i sistemi lineari multiasse - robot cartesiani, tavole X-Y e sistemi a portale - viaggiano in linea retta per ottenere rapidi movimenti da punto a punto. Ma alcune applicazioni, come l'erogazione e il taglio, richiedono che il sistema segua un percorso circolare o una forma complessa che non può essere creata da semplici linee e archi. Fortunatamente, i moderni controllori hanno la potenza di elaborazione e la velocità di calcolo per determinare ed eseguire traiettorie di movimento complesse per sistemi multiasse con due, tre o anche più assi di movimento

Movimento da punto a punto

La premessa di base del movimento da punto a punto è di raggiungere un determinato punto senza tener conto del percorso intrapreso. Nella sua forma più semplice, il movimento da punto a punto sposta ogni asse in modo indipendente per raggiungere la posizione di destinazione. Ad esempio, per spostarsi dal punto (0,0) al punto (200, 500), in millimetri, l'asse X si sposterà di 200 mm, e una volta raggiunta la sua posizione, l'asse Y si sposterà di 500 mm. Lo spostamento in due segmenti in modo indipendente è tipicamente il metodo più lento per passare da un punto ad un altro, per cui questa forma di movimento da punto a punto è raramente utilizzata.

L'altra opzione per il movimento da punto a punto è quella di spostare gli assi contemporaneamente con lo stesso profilo di spostamento. Nell'esempio precedente - passando da (0,0) a (200, 500) - l'asse X finirebbe il suo movimento prima che l'asse Y completasse il suo movimento, quindi il percorso del movimento sarebbe composto da due linee collegate.

Movimento misto

Una variazione del movimento da punto a punto per sistemi lineari multiasse è il movimento misto. Per creare un movimento misto, il controllore si sovrappone, o fonde, i profili di spostamento di due assi. Quando un asse termina il suo movimento, l'altro asse inizia il suo movimento, senza attendere che l'asse precedente si fermi completamente. Un "fattore di fusione" specificato dall'utente definisce la posizione, l'ora o il valore di velocità a cui il secondo asse dovrebbe iniziare a muoversi.

Il movimento misto produce un raggio, piuttosto che uno spigolo vivo, quando il movimento cambia direzione. Applicazioni come l'erogazione e il taglio possono richiedere un movimento misto se il pezzo o l'oggetto da tracciare ha angoli arrotondati. E anche se non è richiesto un raggio (curva) all'angolo di un movimento, il movimento misto offre il vantaggio di mantenere gli assi in movimento, evitando la decelerazione e il tempo di accelerazione necessari per fermarsi e ripartire quando il movimento cambia bruscamente direzione.

Interpolazione lineare

Un tipo di movimento più comune per i sistemi multiasse è l'interpolazione lineare, che coordina il movimento tra gli assi. Con l'interpolazione lineare, il controllore determina il profilo di spostamento appropriato per ogni asse in modo che tutti gli assi raggiungano contemporaneamente la posizione di destinazione. Il risultato è una linea retta - il percorso più breve - tra il punto iniziale e quello finale. L'interpolazione lineare può essere utilizzata per sistemi a 2 e 3 assi.

Interpolazione circolare

Per i percorsi di movimento circolare, o il movimento lungo un arco, i sistemi lineari multiasse possono utilizzare l'interpolazione circolare. Questo tipo di movimento funziona allo stesso modo dell'interpolazione lineare, ma richiede la conoscenza dei parametri del cerchio, o arco, da seguire, come punto centrale, raggio e direzione, o punto centrale, angolo iniziale, direzione e angolo finale. L'interpolazione circolare avviene in due assi (tipicamente X e Y), ma se si aggiunge il movimento dell'asse Z, il risultato è l'interpolazione elicoidale.

Movimento contornato

Il contorno è usato quando un sistema multiasse dovrebbe seguire un percorso specifico per raggiungere il punto finale, ma la traiettoria è troppo complessa da definire utilizzando una serie di linee rette e/o archi. Per ottenere un movimento sagomato, viene fornita una serie di punti durante la programmazione del controllo, insieme al tempo per lo spostamento, e il motion controller utilizza l'interpolazione lineare e circolare per formare un percorso continuo che attraversa i punti.

Una variazione del movimento sagomato, detto movimento PVT (posizione, velocità e tempo), evita brusche variazioni di velocità e spiana le traiettorie tra i punti specificando la velocità di destinazione (oltre a posizione e tempo) in ogni punto.