Cos'è un robot a coordinate cartesiane?

Definizione, Progettazione e Configurazioni per Sistema di Posizionamento Lineare.

Definizione di robot cartesiano

Un robot cartesiano o un robot a coordinate cartesiane (noto anche come robot lineare) è un robot industriale con tre assi di controllo primari che sono tutti lineari (nel senso che viaggiano lungo una linea retta anziché ruotare) e reciprocamente perpendicolari l'uno all'altro. I 3 giunti scorrevoli ti consentono di muovere il polso su e giù, dentro e fuori e avanti e indietro. Nello spazio 3D, è incredibilmente affidabile e preciso. È anche utile per il movimento orizzontale e l'impilamento di contenitori come sistema di coordinate del robot.

Progettazione e configurazioni di robot cartesiani

Per comprendere il meccanismo di progettazione di un robot cartesiano, una delle prime cose da capire è il concetto di Joint Topology. Un bersaglio in movimento è legato a una base di manipolatori seriali da una catena continua di maglie e giunti. Il bersaglio mobile è collegato alla parte inferiore dei manipolatori paralleli da diverse catene (arti). La maggior parte dei robot a coordinate cartesiane utilizza un mix di collegamenti correlati seriali e paralleli. Tutti i robot a coordinate cartesiane, invece, sono totalmente connessi in parallelo.

Poi entra in scena il grado di libertà. I robot a coordinate cartesiane manipolano comunemente strutture con solo gradi di libertà di traslazione lineare T poiché i giunti P prismatici di lavoro lineare li azionano. D'altra parte, pochi robot a coordinate cartesiane hanno anche gradi di libertà rotazionali R.

La disposizione degli assi è una delle prime cose da determinare quando si costruisce un robot cartesiano, non solo per eseguire i movimenti necessari ma anche per garantire al dispositivo un'adeguata rigidità, che può influire sulla capacità di carico, sulla precisione di spostamento e sulla precisione di posizionamento .

Alcune applicazioni che richiedono il movimento in coordinate cartesiane sono ben assistite da un robot gantry piuttosto che da un metodo cartesiano, principalmente se l'asse Y prevede una corsa lunga o se la procedura cartesiana metterà momenti sostanziali agli assi. In queste situazioni può essere necessario un dispositivo gantry con assi Dual-X o dual-Y per evitare deviazioni o vibrazioni non necessarie.

Un livello lineare, costituito da un attuatore lineare geometricamente parallelo con cuscinetti lineari, viene solitamente utilizzato per ciascun asse di un robot a coordinate cartesiane e l'attuatore lineare è solitamente montato tra 2 cuscinetti lineari separati per sostenere il carico del momento. Una tavola XY è composta da due stadi lineari perpendicolari impilati uno sopra l'altro.