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Che cosa sono accuratezza e ripetibilità in robot industriali?

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parametro di chiave di sistema di moto lineare

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Ci sono numerosi modi classificare la prestazione dei dispositivi di posizionamento lineari quali le viti della palla, le cinghie ed i sistemi della cremagliera, ma la terminologia può essere confusionaria. I due più comuni definiscono, accuratezza e ripetibilità e sono usati spesso scambievolmente. Quando qualcuno dice che una vite della palla è molto accurata, possono realmente significare che è ripetibile. Infatti, l'accuratezza e la ripetibilità sono indipendenti. Un sistema può essere molto accurato ma non molto ripetibile, o vice-versa. Qui è la differenza…

】 Di accuratezza del 【

La definizione convenzionale di accuratezza è «il grado a cui una misura, un calcolo, o una specificazione si conforma al conosciuto o alla norma corretto o.» Relativamente ad un sistema di azionamento lineare, questo può essere preso per significare il grado a cui la posizione finale abbina la posizione dominante. Così, se ordiniamo un sistema della cremagliera per viaggiare 535 millimetri, la sua accuratezza è determinata da quanto raggiunge molto attentamente 535 millimetri di moto. Ma quanto accurata è? Quello dipende dalla quantità di errore che potete accettare. Se l'applicazione permetterà un risultato di 535 millimetri ±2 millimetro, quindi finchè la vite della palla raggiunge una posizione fra 533 e 537 millimetri, può essere considerato accurato.

L'accuratezza più è influenzata dai fattori meccanici quale contraccolpo, «conclusione» (mancanza di rigidezza di torsione) e la flessione delle componenti. Dal lato elettrico, la larghezza di banda del sistema di controllo e la risoluzione del sistema di misurazione (codificatore o resolver) possono anche colpire l'accuratezza del movimento dell'azionamento, poiché queste componenti sono responsabili dell'ordine, della lettura e della correzione della posizione reale del sistema.

】 Di ripetibilità del 【

La ripetibilità è la capacità di un meccanismo di trascinamento di ritornare agli stessi tempi multipli di posizione nelle circostanze identiche. La ripetibilità può essere definita come unidirezionale, in cui il punto si avvicina a sempre dalla stessa direzione, o bidirezionale, in cui il punto può avvicinarsi a da qualsiasi direzione. A differenza di accuratezza, che è in qualche modo soggettiva secondo i requisiti di applicazione, la ripetibilità è un valore assoluto. Per esempio, una vite della palla può essere descritta come essendo ripetibile a ± 10 micron. Appena mentre un sistema può essere accurato ma non ripetibile, può anche essere ripetibile ma non accurato. Per esempio, se il movimento specificato è di 535 millimetri del ± 2mm ed il sistema si muove coerente verso 537,5 millimetri sopra parecchi tentativi, è ripetibile, ma non accurato.

I fattori che la maggior parte della ripetibilità di influenza è presso i meccanismi del sistema di azionamento: contraccolpo in un sistema della cremagliera o condurre deviazione delle filettature della palla. La ripetibilità può anche essere colpita dai cambiamenti nel sistema, quali espansione o la contrazione delle componenti dovuto le fluttuazioni della temperatura. Mentre l'accuratezza può essere compensata programmando all'interno dell'amplificatore e del controllo dell'azionamento, la ripetibilità generalmente non può essere.