{{{sourceTextContent.title}}}

I sistemi di movimento guidano il delfino robot

{{{sourceTextContent.subTitle}}}

Studio finalizzato: Software speciale sviluppato controllo del sistema di controllo di movimento del mercurio per controllare un delfino robot; 14 azionatori sono stati guidati da un regolatore a circuito chiuso del Punto-Motore.

{{{sourceTextContent.description}}}

Le che industrie troverebbero questa la più relativa?

Prodotti elettronici di consumo o apparecchi

Servizi di integrazione di sistema o di ingegneria

Servizi di ricerca o scientifici

Quale delle vostre specialità di ingegneria questo meglio di progetto illustra?

Motori, azionamenti e controllo di movimento (CA compreso, CC ed azionamenti variabili di frequenza)

Regolatori programmabili di logica (installazione compresa e programmare)

Automatismo

Descriva la natura e la portata del progetto più nei particolari

I comandi del mercurio di Covina, California, hanno sviluppato il software speciale del sistema di controllo di movimento per controllare il movimento in un delfino robot utilizzato nel film recentemente liberato circa l'inverno, un delfino con una coda prostetica. Il delfino robot è stato utilizzato nelle sequenze di film che sarebbero troppo pericolose, sfibranti, o che richiede tempo con il delfino reale.

Quattordici degli azionatori speciali è stato guidato da QuickSilver? regolatore di movimento di s QCI-D2-MG-01, i 2.0 dentro. (53 millimetri) x 2.5 dentro. (63 millimetri) regolatore a circuito chiuso del punto-motore. Fornisce una CC di 12 - 48 V e gli ampère continui e 4.5 di fino a 3.5 ampère alzano.

Il regolatore è stato impaccato in un contenitore acqua-sigillato su ordinazione riempito di olio vegetale in condizioni ambientali sicuro per il funzionamento nel carro armato del delfino. I motori di punto di formato 23 sono stati collegati ad un certo numero di azionatori lineari che hanno flesso il corpo e la coda verso l'alto o verso il basso ed il lato del delfino per parteggiare.

I comandi del mercurio hanno sviluppato una procedura del software su ordinazione stata necessaria per controllare i vari azionatori nel controllo coordinato regolare da RC-tipo multiplo regolatori usati tipicamente dai burattinai. I tempi di reazione rapidi aiutati incontrano il programma serrato del progetto progettato da Eric Fiedler di Renegade Designers Inc. e del gruppo di effetti di K&B.

Particolari di applicazione:

Don Labriola, PE, QuickSilver Controls Inc., se ulteriori informazioni circa l'applicazione, sotto.

QuickSilver Controls Inc. si è messo in contatto con dal gruppo di KNB EFX per aiuto di controllo di movimento con un progetto veloce di girata? un delfino robot per un film circa l'inverno, un delfino danneggiato nelle reti del granchio che hanno perso la sua coda e misura con una coda prostetica che la ha aiutata a sopravvivere a.

KNB ha dovuto imitare il formato, la colorazione ed il ritegno dell'acqua del delfino reale oltre che l'imitazione dei relativi movimenti del liquido. Come il film i colpi stati necessari nell'acqua ed alla superficie dell'acqua, ad un robot completo del delfino con elettronica interna ed agli azionatori sono stati usati. Ciò eliminerebbe le stringhe usate spesso con i burattini, che sarebbero stati più duri da procedare fuori dovuto il loro effetto sulla superficie dell'acqua.

Il delfino ha dovuto funzionare in acqua salata fino ad una profondità di circa 10 tester. Ha dovuto evitare i prodotti chimici in grado di inquinare il carro armato dell'acquario, o ha danneggiato il delfino reale o gli attori nell'acqua. Gli azionatori coordinati multipli erano necessari trattare i molti elementi stati necessari per modellare i movimenti di un delfino reale. I movimenti hanno dovuto essere in tensione registrato, in moto, interagire con gli attori durante il tiro. Il metodo preferito dell'industria cinematografica è per? padroni del burattino? per per controllare i movimenti via controllo radiofonico specializzato multiplo (R/C) teste di controllo multiasse. I movimenti preprogrammati sono evitati per impedire il tempo morto per la programmazione fra i colpi, che sprecherebbero il tempo costoso con gli attori e l'attesa della squadra di pellicola. Mentre il delfino ha dovuto funzionare sotto acqua salata, il collegamento radiofonico normale è stato sostituito con piccolo legare che trasporta gli stessi segnali funzionati.

La spina dorsale ed i muscoli meccanici del delfino sono stati realizzati usando parecchi disc di alluminio collegati insieme usando gli insiemi dei perni seguendo la linea concentrare con gli accoppiamenti degli azionatori lineari impermeabili che forniscono la capacità di flettere su e giù (asce che funzionano insieme) ed il lato da parteggiare (azionatori che funzionano differenziale). Gli azionatori lineari erano prodotti di specialità ultra dal LLC di movimento, che sono stati guidati dai motori passo a passo a bassa tensione per i motivi di sicurezza in un ambiente conduttivo dell'acqua salata. Le risposte assolute di posizione sono state fornite dai potenziometri interni e sigillati. L'elettronica è stata trasformata impermeabile montando i circuiti i contenitori sigillati su ordinazione che sono stati riempiti di olio vegetale, con una piccola quantità di riso secco aggiunto come diseccante. I prodotti di categoria alimentare sono stati usati anziché l'olio minerale ed il gel di silice normali per impedire tutta la probabilità di inquinamento del carro armato dell'acquario con i prodotti chimici nocivi nel caso di una perdita.

I regolatori di movimento di comandi QCI-D2-MG-01 del mercurio erano di vicino il ciclo intorno a questi steppers ad anello aperto per mezzo del potenziometro. Il metodo preferito sarebbe stato di comprendere le risposte del pozzo del motore per permettere che il motore sia commutato per il rendimento elevato, ma il termine d'esecuzione degli azionatori subacquei di specialità ha impedetto quel livello di adattamento. Invece, la velocità del motore è stata ordinata usando un ciclo di controllo semplice che confronta le risposte del potenziometro al segnale dominante. I guadagni sono stati sintonizzati giù per lisciare fuori i movimenti dal regolatore di R/C, che aggiorna soltanto circa 30 volte al secondo. Un secondo che proceda il filetto sul regolatore è stato usato per controllare per e recuperare dagli inceppamenti nel punto-motore ad anello aperto.

L'interfaccia iniziale fra i segnali di controllo di RC (vedi sotto) ed il regolatore era stata fatta per mezzo di piccoli potenziometri lineari collegati meccanicamente agli azionatori standard del servo di RC. Questi complessità e fragilità aggiunte ad un sistema che ha dovuto funzionare underwater. Per incontrare il programma per la contaminazione, il mercurio ha aggiunto la capacità di usare R/C impulsi di controllo di 1-2 millisecondi come opzione standard. Questa possibilità si è aggiunta in meno di un giorno per mantenere il progetto nei termini, permettendo il segnale di larghezza di impulso dalla ricevente controllare il movimento.

Controllo radiofonico (R/C) segnali:

Gli aerei e le automobili di controllo radiofonico usano uno schema funzionato del segnale di larghezza di impulso per controllare molte asce di controllo oltre un collegamento radiofonico. Le vari barre di comando, disposizioni, potenziometri ed interruttori sono misurati dall'unità di elaborazione nel modulo di controllo di RC e possono essere misti, procedato, il pantano limitato e varia limitato, producendo i segnali di controllo coppia multipli di posizione. I diversi segnali sono messi usando la modulazione di larghezza di impulso. I regolatori standard ed i motori di R/C nominalmente usano un 1 - alla larghezza di impulso di 2 millisecondi, 0 V - 3.3 V, per indicare la posizione voluta, anche se alcuni possono usare 0.7 la sincronizzazione millisecondi di 2.3 - di millisecondi esteso. Per la sincronizzazione nominale, un impulso di 1 millisecondo indica la posizione estrema di movimento in un senso, un impulso di 1.5 millisecondi rappresenta concentrato e un impulso di 2 millisecondi indica la posizione estrema opposta. Ciascuna delle asce multiple controllate dal RC è fornita dei relativi proprie segnale di controllo impulso-con-modulato (PWM), che è introdotto l'ordine dal regolatore ed è demultiplexato dalla ricevente. I segnali multipli di funzionamento in multiplex abbassa il tasso dell'aggiornamento per tutta la scanalatura particolare a circa 20 millisecondi - 30 millisecondi.

{{medias[710].title}}

{{medias[710].description}}