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La differenza fra cartesiano, l'Sei-asse ed i robot Scara

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Raccolto fra i tipi del robot

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Per selezionare un robot, in primo luogo valuti i bisogni dell'applicazione. Quello comincia con il delineamento del carico del lavoro, orientamento, la velocità, viaggio, precisione, ambiente ed il duty cycle, a volte ha chiamato i parametri di LOSTPED.

1. Carico. La capacità di carico di un robot (definita dal produttore) deve superare il peso totale del carico utile, compreso tutta la lavorazione con utensili, all'estremità del braccio del robot. Che limiti SCARA e robot di sei-asse è che sostengono i carichi sulle armi estese. Consideri un centro di lavorazione che fa i meccanismi del supporto di 100 chilogrammi o più. Quel carico utile supera le capacità tutti ma di più grandi robot di sei-asse o di SCARA. Al contrario, un robot cartesiano tipico può selezionare facilmente e disporre tali carichi, perché la suoi struttura e cuscinetti di sostegno sostengono coerente l'intera gamma di moto.

Anche quando un onere gravoso è all'interno della capacità di un robot, può degradare l'accuratezza. Per esempio, selezionare e disporre gli oggetti da 50 chilogrammi sono all'interno della gamma del carico utile sia di SCARA che di robot cartesiani. Ma 50 chilogrammi sono all'estremità superiore delle capacità di uno SCARA tipico, in modo da prenderà i comandi e le componenti più costosi per trattare la coppia di torsione. Che cosa è più, i robot Scara tipici possono disporre i carichi utili pesanti all'interno di 0,1 millimetri, poichè il peso devia il braccio e degrada la capacità del robot di posizionare coerente il carico con accuratezza. Ma i robot cartesiani con gli azionatori della palla-vite ed i cuscinetti ben-spaziati di sostegno possono disporre ripetutamente 50 chilogrammi e gli oneri gravosi all'interno di µm 10.

2. L'orientamento dipende da come il robot è montato e da come situa le parti o i prodotti che sono mossi. Lo scopo è di abbinare l'orma del robot all'area di lavoro. Se uno SCARA o il pavimento del robot di sei-asse o piedistallo linea-montato crea un'ostruzione, quindi tali robot non possono essere la migliore opzione. Se l'applicazione ha bisogno soltanto del movimento in alcune asce, quindi i robot cartesiani della piccolo-struttura possono montare sopraelevato ed allontanato. Ma per la parte complessa che tratta o lavoro che ha bisogno di quattro o più asce di moto, la struttura di un robot cartesiano può posare troppe ostruzioni e un piccolo robot Scara, a volte richiedente appena 200 mm2 di spazio e di quattro bulloni su un piedistallo, può essere più adatto.

il fattore del nother è orientamento della parte. SCARA ed i robot di sei-asse possono girare le parti, un vantaggio per il trattamento le parti o degli strumenti ai vari angoli e posizioni. Per ottenere la simile flessibilità, alcuni robot cartesiani hanno subcomponenti chiamate moduli dell'alimentazione che muovono i carichi utili leggeri nell'asse di Z. Tipicamente, i moduli dell'alimentazione utilizzano una barretta di spinta della palla-vite per muovere le parti o gli strumenti lungo l'asse di Z nel trattamento, nel scelta-e-posto e nelle applicazioni dell'alimentazione. I robot cartesiani possono anche incorporare gli azionatori rotatori per fornire le capacità orientanti supplementari.

3. Velocità e viaggio. Con le valutazioni del carico, i cataloghi del robot-produttore inoltre elencano le valutazioni della velocità. Una considerazione chiave quando sceglie i robot per le applicazioni del scelta-e-posto è tempi di accelerazione sopra le distanze significative. I robot cartesiani possono accelerare al m/sec 5 o a più, rivaleggiando con la prestazione di SCARA e dei robot di sei-asse.

I robot cartesiani inoltre hanno significato quando le applicazioni comprendono le portate lunghe. Quello è perché i progettisti possono modificare ed estendere rapidamente i robot cartesiani come stato necessario con i moduli fino 20 m. di lunghezza. La velocità e la distanza sono più ulteriormente personalizzabili dalla scelta della cinghia, del motore lineare, o dell'azionatore della palla-vite. Al contrario, le armi di articolazione predesigned tipicamente per una portata data, quale 500 millimetri, per esempio.

SCARA ed i robot di sei-asse hanno predefinito le valutazioni di accuratezza che lo rendono facile determinare la loro ripetibilità di movimento. Ma questi robot chiudono i progettisti a chiave in un livello di accuratezza ai tempi dell'acquisto. Gli utilizzatori finali possono migliorare i robot del cavalletto o cartesiani ai livelli innumerevoli di accuratezza cambiando l'azionatore, anche al µm 10, con una vite della palla. Per meno accuratezza e ridurre il costo, gli utilizzatori finali possono scambiare dentro una trasmissione a cinghia o pneumatica e un azionatore differente per 0,1 millimetri di accuratezza.

La precisione è digita le applicazioni di qualità superiore come foggiatura della macchina. Quei robot cartesiani hanno bisogno di migliori componenti meccaniche quali le tavole della palla-ferrovia e gli azionatori precisione-lavorati della palla-vite. Per le applicazioni dove le armi del robot di sei-asse e di SCARA non possono mantenere l'accuratezza dovuta armare la deviazione, consideri un robot cartesiano con i cuscinetti lineari di alta precisione. La spaziatura sopportante minimizza la deviazione così l'estremità - l'effettore può essere posizionato più esattamente.

Sebbene le piccole buste del lavoro favoriscano SCARA o i robot di sei-asse, a volte la complessità e il più alto costo di questi robot sono inutili. Un esempio dove i robot cartesiani funzionano è meglio in un'applicazione in grande quantità di fabbricazione della medico-pipetta. Qui, un robot prende le pipette da una muffa e le inserisce in uno scaffale trasportato da una macchina secondaria di automazione. SCARA ed i robot di sei-asse sono possibili perché 0,1 millimetri di accuratezza sono sufficienti in questa applicazione. Ma la deviazione è problematica quando il robot tratta le più piccole pipette da 3 millimetri. Più, mancanza di stanza per un piedistallo dentro i robot del cavalletto di favore delle cellule.

5. Ambiente. Due fattori che dettano il migliore robot sono l'ambiente della busta di lavoro ed i rischi ambientali nello spazio stesso. Una terza considerazione, se un robot andrà in una stanza pulita, non è generalmente un'edizione perché tutti i tipi del robot sono fabbricati nelle versioni del locale senza polvere.

I piedistalli di SCARA e dei robot di sei-asse tendono ad essere compatti, che è pratico con l'ingombro a pavimento limitato. Ma questo può essere irrilevante se gli installatori possono montare la struttura di sostegno del robot al di sopra o su una parete. Al contrario, per le applicazioni con interferenza meccanica, come quando un robot deve raggiungere nelle scatole per estrarre le parti, le armi di sei-asse sono solitamente più adatte. i robot di Sei-asse costano tipicamente più di Cartesians, ma la spesa è giustificata se non c'è modo eseguire l'applicazione senza sequenze complesse di moto.

I fattori ambientali quali polvere e la sporcizia inoltre colpiscono la selezione del robot. I soffietti possono coprire SCARA ed i giunti del robot di sei-asse ed i tipi differenti di guarnizioni per proteggere gli azionatori di Z-asse. Per le stanze pulite facendo uso delle purghe dell'aria, i robot cartesiani lasciano i progettisti accludere gli azionatori lineari in una struttura IP65 che minimizza l'entrata dell'acqua e della polvere. Le guarnizioni più e ad alto rendimento possono accludere molte delle componenti strutturali delle asce.

6. Duty cycle. Ciò è il lasso di tempo che prende per completare un ciclo di funzionamento. Robot che eseguono continuamente 24/7 (come nella selezione di alto-capacità di lavorazione e nella fabbricazione farmaceutica) di conclusione di portata di vita più presto di quelle che eseguono i giorni di soltanto 8 ore, 5 giorni alla settimana. Chiarisca in anticipo questi punti ed ottenga i robot con gli intervalli lunghi di lubrificazione e le richieste di manutenzione basse impedire più successivamente l'aggravamento.