Attuatori lineari vs attuatori rotativi: La scelta chiave per le articolazioni dei robot umanoidi

I moduli articolari dei robot umanoidi possono essere suddivisi in attuatori rotativi e lineari, ciascuno adatto a specifiche applicazioni e requisiti di carico.

Gli attuatori rotativi, spesso con riduttori armonici, planetari o ciclodi, offrono alta coppia, ampi angoli di rotazione, elevate prestazioni dinamiche e alta integrazione, rendendoli ideali per spalle, anche e zona lombare. Gli attuatori lineari, che utilizzano viti a rulli planetari o viti a sfere, trasformano il movimento rotativo in lineare e sono eccellenti per precisione e rigidità in articolazioni con piccoli angoli di movimento, come ginocchia, gomiti e caviglie, ma hanno minore reattività dinamica e costi di integrazione più elevati. In definitiva, entrambi i tipi di attuatori presentano vantaggi a seconda dei requisiti di movimento, vincoli strutturali e priorità di prestazioni, con gli attuatori rotativi — in particolare quelli con Harmonic Drive — che attualmente rappresentano la scelta principale nel design delle articolazioni dei robot umanoidi.