Delta robot

Delta robot

Questi robots a configurazione cinematica parallela sono stati sviluppati sia in versione rotativa che lineare. Nel primo caso essi sono particolarmente adatti al trasporto veloce di carichi leggeri, mentre nel secondo vengono prevalentemente utilizzati per il movimento della testa di estrusione delle stampanti 3D.

Tex Computer ha integrato nel sitema operativo dei suoi Programmable Automation Controller le funzioni cinematiche dirette/inverse di entrambi i casi, mettendo anche a disposizione dei suoi Clienti un programma applicativo di base denominato SimpleMover.

L’applicativo dispone di alcune pagine di configurazione, protette da password, tramite le quali l’installatore del robot definisce sia i parametri geometrici della cinematica in uso, che quelli che ne determinano le prestazioni dinamiche.

Nella pagina dei movimenti manuali è possibile sia muovere gli assi che azionare manualmente il dispositivo di presa/rilascio del carico.

Per creare un programma di lavorazione, tipicamente composto da una sequenza di comandi di movimenti “punto a punto” intercalata da azioni e/o condizionamenti del flusso esecutivo, è disponibile un apposito un editor dal quale, premendo un tasto touch, è possibile visualizzare la lista di tutti i comandi disponibili.

Ogni comando dispone di una pagina di parametri specifici al suo funzionamento; finchè è attiva la pagina di parametrizzazione di un comando è possibile anche muovere manualmente gli assi per poter effettuare l’autopprendimento delle coordinate cartesiane relative al punto in editing.

Il programma applicativo di base può essere facilmente ampliato ed adattato alle più svariate esigenze, anche aggiungendo eventuali I/O e assi supplementari.